简介：基于卡尔曼滤波的多目标跟踪（Multiple Object Tracking, MOT）是指通过传感器（如雷达、摄像头等）采集到的连续帧图像信息，将目标的轨迹通过时间序列建模的方法进行预测和修正，从而实现目标的实时跟踪。在多目标跟踪中，假设存在N个目标需要跟踪，每个目标的状态可以表示为一个k维向量 $x_i$ ，其中k表示目标的状态维度，如位置、速度、加速度等等。我们将所有目标的状态向量表示为一个列向量X，即：$X=[x_1,x_2,...,x_N]^T$。在每个时刻t，我们通过传感器获得一个包含多个目标的观测测量值Z，也可以表示为一个m维向量，其中m表示测量的维度，如目标位置、大小、颜色等等。我们将所有目标的观测测量值表示为一个列向量Z，即：$Z=[z_1,z_2,...,z_N]^T$。卡尔曼滤波是一种常用的线性滤波算法，它通过对测量值和状态变量之间的线性关系进行建模，对状态变量进行递推预测，并利用测量值来修正预测误差，从而实现对状态变量的估计和预测。主要思想是在每个时刻t，通过利用上一个时刻的状态估计值和当前时刻的观测值来更新当前时刻的状态估计值。在多目标跟踪中，我们需要为每个目标建立一个卡尔曼滤波器。在多目标跟踪中，卡尔曼滤波可以用于目标位置的估计和预测，同时还可以对目标速度和加速度进行估计和预测。具体地，基于卡尔曼滤波的多目标跟踪过程可以分为以下几个步骤：初始化：对于每个目标，通过目标检测算法获取目标的位置信息，并初始化其状态向量和协方差矩阵。预测：利用卡尔曼滤波算法对目标状态向量进行预测，预测下一时刻的目标位置和速度。我们使用系统模型来预测下一个时刻的状态向量 $x_{i,t+1}$，并估计其协方差矩阵 $P_{i,t+1}$。系统模型一般表示为一个状态转移矩阵A和一个过程噪声协方差矩阵Q，即：$x_{i,t+1} = A_ix_{i,t} + w_{i,t}$其中，$w_{i,t}$是高斯分布的过程噪声，其均值为0，协方差矩阵为Q。在预测步骤中，我们可以利用上一时刻的状态向量和协方差矩阵，通过以下公式计算出当前时刻的状态向量和协方差矩阵：$\hat _{i,t+1} = A_i\hat _{i,t}$$P_{i,t+1} = A_iP_{i,t}A_i^T + Q_i$数据关联：将当前时刻的目标检测结果与上一时刻跟踪到的目标进行数据关联，判断是否为同一目标，若不是则认为是新目标，需要对其进行初始化。更新：对于每个跟踪到的目标，利用当前时刻的测量值对其状态向量和协方差矩阵进行修正，即使用当前时刻的观测值 $z_{i,t}$ 来修正预测结果，并计算出当前时刻的状态，得到更加准确的目标位置和速度信息。删除：对于长时间未被检测到的目标，将其从跟踪列表中删除。通过不断地进行预测、数据关联和更新等步骤，基于卡尔曼滤波的多目标跟踪算法可以实现对多个目标的实时跟踪，并输出目标的位置、速度等信息。

简介：servlet小程序的编写此次实验的内容为编写一个servlet小程序，实现网页请求与响应的功能。本次实验的目的主要是进行环境的配置，并使用java的servlet实现一个简单的请求与响应功能。开发环境：开发工具：VS Codetomcat版本：apache tomcat 8.5.82jdk版本：jdk 17.0.4.101一、环境配置步骤：首先下载vscode，然后安装插件Extension Pack For JAVA与XML标签自动补全插件 Vscode现在全面支持了java的开发。在安装完拓展后重启vscode，创建一个新的java项目，此时会弹出配置jdk的选项，我们可以选择安装新的jdk，按照VScode的引导进行安装即可，这样的配置方式可以免去手动配置jdk的环境变量（但还是建议掌握手动配置jdk的方法）。在tomcat官网下载tomcat8，解压到本地，然后配置环境变量，步骤如下：下载这个版本： 环境变量的配置：右击 此电脑 > 属性 > 高级系统设置 > 环境变量 新建好后编辑path，新建一个条目，按照如下方式填写： 配置完后启动命令行，输入startup.bat，如果有以下效果并自动打开了一个新的命令行，则表示tomcat配置完成： 在原来的（不是自动打开的）命令行中输入shutdown.bat关闭web服务器。 到此为止，开发环境配置完毕。二、servlet的编写java部分： 我们需要现在项目中引入servlet的jar包，否则会出现编译错误。 打开我们刚才解压的tomcat目录，然后打开lib目录，找到servlet api.jar这个文件，将其复制到我们创建的java项目中的lib目录中。 然后键入以下代码： 此部分的doGet和doPost实现了请求 然后点击右上角的小箭头： 记住要选择 Run Java，这样才是JAVA的编译方式。 由于我们在这个类中没有写入main方法，所以编译后会提示缺少main方法而无法运行。我们不用管它，只要能正常生成我们需要的.class文件即可。 到此我们的java项目目录结构应该是这样的： 我们将这个.class文件复制下来，打开我们的tomcat文件夹，按以下路径打开：apache tomcat 8.5.82\webapps\ROOT\WEB INF将我们的.class文件放入classes文件夹中。如果没有此文件夹就新建一个。XML文件的编辑：打开上述目录下的web.xml文件（建议用vscode等代码编辑器打开），对文件进行如下修改（注释以上部分不用修改）： 完成后保存即可。运行我们打开一个命令行，输入startup.bat启动tomcat服务器，然后打开浏览器，输入：127.0.0.1：8080/servlet/helloworld出现以下界面： 至此我们的实验一就完成了。

简介：有关前端实习生面试的一些被问到的问题，在这里记录一下。

简介：最近正在跟着稀土掘金的课程《Node+React实战：从0到1实现记账本》一文学习前端开发。在学习的过程中有收获是肯定的，在这其中也产生了一些作为初学者的看法。下面就目前的学习进度而言谈谈自己的看法。